吊车腿的功能是在不增加吊车宽度的情况下为小型吊车提供大的支撑跨度，从而在不降低吊车移动性的情况下改善其提升特性。
小型吊车的腿结构是安装在框架上用于折叠或缩回乘客的支撑结构。吊车支腿可分为手动控制和液压控制。
目前，手动操作的支腿很少，大多数吊车使用液压支腿。液压支腿可分为以下形式：
1.青蛙腿。其活动支腿铰接在固定支腿上，其伸缩动作由液压缸完成。其特点是结构简单、重量轻，但支腿跨度不大，仅适用于小吨位吊车。
2.H型腿。它有两个液压缸。它因工作时活动支腿和支撑地面的垂直腿的延伸而得名，呈H形，具有腿跨度大、对场地适应性好的特点，目前已被广泛使用。
3.X形支腿。工作时，支腿呈X形，离地间隙小，支撑脚落地时存在水平位移。当它较小时，重量运动空间大于H形支腿，因此经常与H形支臂混合，形成前H和后X的形式。
4.径向支腿。取转盘的转动中心。四个腿从框架的盆形框架的底部径向延伸。其特点是稳定性好。在起重操作过程中，所有载荷不会通过框架，而是直接作用在支腿上。因此，可以降低机架的自重和整个机器的重心高度，以保护底盘免受损坏。它主要用于一些吊车上。
5.摆动支腿。在起重作业过程中，支腿在液压缸的作用下可摆动至与车架纵轴垂直的位置；当它不工作时，它可以平行地固定在框架的两侧。其特点是重量轻，但由于空间尺寸的限制，支腿不能太长，因此侧向支撑距离较小。
